PX4飞控代码阅读（2）位置速度控制器

多旋翼控制器结构

整体控制器结构如下

控制器结构

各模块分别位于：

• Position Control, Velocity Control, Acceleration&Yaw to Attitude: src\modules\mc_pos_control
• Angle Control: src\modules\mc_att_control
• Angular Rate Control: src\modules\mc_rate_control
• Mixer: src\modules\control_allocator