PX4飞控代码阅读（4）混控器

1.16版本的PX4混控器改版了，Pipeline如下图： 其中用于计算各执行器分配量的代码位于src/lib/control_allocation/control_allocation。 控制分配器有两个版本，通过参数CA_METHOD控制。

伪逆法控制分配器

代码位于src/lib/control_allocation/control_allocation/ControlAllocationPseudoInverse.cpp。 假设有$m$个控制轴（如俯仰+滚转+偏航）和$n$个执行器，伪逆法将控制分配问题表示为：

$$A\cdot u=c$$

其中$u$是$n\times 1$的执行器输出向量，$c$是$m\times 1$的期望控制量向量，$A$是$m\times n$的效用矩阵Effectiveness matrix，它描述每个轴上各执行器的效用。

对于$n>m$的冗余系统，求解$A$的Moore-Penrose伪逆（代码位于src/lib/matrix/matrix/PseudoInverse.hpp），则待求的控制量为

$$u=A^{+}\cdot c$$