约定
本文统一采用：
- 旋转矩阵 表示从刚体系到世界系的主动旋转；
- 四元数采用 Hamilton convention，标量在前：
- 四元数与旋转矩阵满足
其中向量 在四元数运算中视作纯四元数
- 叉乘矩阵记为
满足
Info
不同教材、软件和论文可能采用不同约定，例如：
- 四元数标量在前或在后；
- Hamilton 或 JPL 四元数；
- 表示 body-to-world 或 world-to-body；
- twist 排列为 或 。
这些约定会改变部分公式的正负号和矩阵排列。使用公式前应首先确认约定。
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